5.5 両眼立体視のカメラキャリブレーション

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**図 17:** Geometry for stereopsis
$\includegraphics[width=6cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/rope_stereocoords2.eps}$

２つのカメラの内部パラメタがキャリブレーションできるとキャリブレーションパターンを定義した基準座標系における方向行列と位置ベクトル

，

が求まる．キャリブレーション空間の点

が２つのカメラ座標系の中で ${x_1}$ , ${x_2}$ となると

$\displaystyle {x_1} = {\rm R_1}{x} + t_1$			(60)
$\displaystyle {x_2} = {\rm R_2}{x} + t_2$			(61)

であり， ${x} = {\rm R_2^T}{x_2} - {\rm R_2^T}t_2$ と変形して，

$\displaystyle {x_1} = {\rm R_1}({\rm R_2^T}{x_2} - {\rm R_2^T}t_2) + t_1$

(62)

となる． ${x_1} = {\rm R_{12}}{x_2} + {\rm t_{12}}$ より， ${\rm R_{12}}$ ， ${\rm t_{12}}$ は，

$\displaystyle {\rm R_{12}} = {\rm R_1}{\rm R_2^T}$			(63)
$\displaystyle {\rm t_{12}} = - {\rm R_1}{\rm R_2^T}t_2 + t_1$			(64)

が得られる．

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日