6.5 把持動作の確認と移動計画

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6.5 把持動作の確認と移動計画

**図 22:** 掴んだ後，掴んだ紐の長さを測る
$\includegraphics[width=5cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/rope_graspverify.eps}$

図22に紐を掴んだあとの操作を示す．紐の把握が成功しているかどうかを確認するために，指を閉じたあとハンドの位置を少しずらす (SWEEP)．以前存在していた場所に紐がなく，ハンドのグラスプ・ポイントの近傍で指の方向に紐が存在することを視覚により検査する．次に，紐を認識しやすいようにハンドを回転する(ROLL)・回転されたハンドの位置・姿勢情報をもとにグラスプ・ポイントから紐の端点までのベクトル

を視覚により計測する．得られた $V_{inC}$ を用いて，りんぐへのアプローチ・ポイントの修正を行う．ハンドの目標位置・姿勢は以下のように決まる．ハンド座標系における $V_{inH}$ は，ハンド座標系 $H_{inA}$ を用いて $V_{inH}=(H_{inA})^{-1}V_{inC}$ となる．リング座標系 $G_{inA}$ に対するアプローチ点の座標系を ${A_P}_{inG}$ とすると，目標ハンド座標系 $H^*_{inA}$ をここでは，

$\displaystyle H^*_{inA} = G_{inA}{A_P}_{inG}Trans(-V_{inH})$

(78)

としている．ただし，

はベクトル

の平行移動を行う変換行列である．

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日