1.5 ���R�r�s��

�W���C���g�p�������������C �n���h�����u���p�����������������W���������R�r�s�����C �����������v�Z�������D�W���C���g�p������������ ${\rm\delta {\rm\theta}} = (\delta \theta{_1}, \delta \theta{_2}, \delta \theta{_3}, \delta \theta{_4}, \delta \theta{_5}, \delta \theta{_6}){\rm ^T}$�C�n���h �����u���p�����������������������C ${\rm\delta _6P} = (\delta {\rm p_x}, \delta {\rm p_y}, \delta {\rm p_z}){\rm ^T}$ �C ${\rm\delta {\rm _6\omega}} = (\delta \omega{_x}, \delta \omega{_y}, \delta \omega{_z}){\rm ^T}$ �������D���W�n$\Sigma_i$ ���C$\Sigma_{i-1}$��Z�������� ���]���C�������]����${\rm _{i-1}Z}$�������D $\Sigma{_{i-1}}$�����_ �����u�x�N�g��${\rm _{i-1}P}$�C$\Sigma_{i-1}$�����_�����n���h���W �n$\Sigma_6$�����_�����������u�x�N�g���� ${\rm ^{i-1}_6P} = {\rm _6P} - {\rm _{i-1}P}$���������C$\theta_i$�������������N������ �����u�������p���������������C

$$\delta {\rm p_i} = {({\rm _{i-1}Z} \times {\rm ^{i-1}_6P})} \ {\rm\delta \theta_i}$$ (28)

$$\delta \omega_i = {\rm _{i-1}Z} \ {\rm\delta \theta_i}$$ (29)

�������D�����������C

$$\delta {\rm _6P} = \sum^6_{i=1}({\rm _{i-1}Z} \times {\rm ^{i-1}_6P}) \ \delta \theta_i$$ (30)

$$\delta _6\omega = \sum^6_{i=1}{\rm _{i-1}Z} \ {\delta \theta_i}$$ (31)

�����C

$${\rm J} =\left[ \begin{array}{ccccc} {\rm _0Z} \times {\rm ^0_6P}... ..._6P} \\ {\rm _0Z} & \cdots & {\rm _iZ} & \cdots & {\rm _5Z} \end{array}\right]$$