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1.6 力とモーメントの変換

ハンド座標系$\Sigma_6$の原点に,力${\rm F}$とモーメント${\rm
M}$が加えられたとき,各ジョイントにひきおこされるトルク $\tau_1$, $\tau_2$, $\cdots$ $\tau_6$ を求める.${\rm F}$及び${\rm M}$が基準座標系で表されていれば,$\tau_i$ 即ち $\Sigma_{i-1}$のZ軸回 りのトルクは,
$\displaystyle {\rm\tau_i}
=({\rm ^{i-1}_6P} \times {\rm F} + {\rm M}){\rm ^T} {\rm _{i-1}Z}$     (32)
$\displaystyle =( {\rm _{i-1}Z} \times {\rm ^{i-1}_6P}){\rm ^T} {\rm F} + {\rm _{i-1}Z^T} {\rm M}$     (33)

である.ジョイントトルクは,ヤコビ行列Jの転置行列を用いて,
$\displaystyle \left[
\begin{array}{c}
{\rm\tau_1} \\
{\rm\tau_2} \\
{\rm\tau_...
... \\
{\rm F_z} \\
{\rm M_x} \\
{\rm M_y} \\
{\rm M_z} \\
\end{array}\right]$      



generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日