Next:
2 マニピュレータ表現
Up:
1 ロボットアーム
Previous:
1.5 ヤコビ行列
1.6 力とモーメントの変換
ハンド座標系
の原点に,力
とモーメント
が加えられたとき,各ジョイントにひきおこされるトルク
,
,
を求める.
及び
が基準座標系で表されていれば,
即ち
のZ軸回 りのトルクは,
(32)
(33)
である.ジョイントトルクは,ヤコビ行列Jの転置行列を用いて,
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日