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1.2 座標系の設定

マニピュレータの座標変換の計算を行うために，各リンクに座標系を設定する． $\Sigma{_0}$は，マニピュレータのベースリンクに固定された基準座標系とす る．${\rm Z_0}$軸は，ジョイント$i$の回転軸と一致するように，${\rm X_0Y_0}$平面は作業台平面と一致するようにとる．６つの座標変換行列を定め るための各リンクのパラメタの値は表2である．

表 2: リンクパラメタ
  $a_i$ $s_i$ $\alpha{_i}$
リンク１ 0 $l_0=310mm$ $-90^\circ$
リンク２ $l_1= 300mm$ 0 $0^\circ$
リンク３ 0 0 $-90^\circ$
リンク４ 0 $l_2= 400mm$ $90^\circ$
リンク５ 0 0 $-90^\circ$
リンク６ 0 $l_3= 140mm$ $0^\circ$

この表の値によって，座標変換行列$A_i(i=1〜6)$はそれぞれ$\theta{_i}$の 関数として定まる．
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日