東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻  大学院情報学環学際情報学府  工学部機械情報工学科  情報システム工学研究室-JSK-


HOME JSKとは? メンバー紹介 研究プロジェクト 発表論文 研究プラットホーム リンク

Go to English page.
[1] Moju Zhao, Koji Kawasaki, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Transformable multirotor with two-dimensional multilinks: modeling, control, and motion planning for aerial transformation,
Advanced Robotics, Vol.30, No.13, pp.825--845, 2016.
[2] 木村 航平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動,
日本ロボット学会誌, Vol.34, No.7, pp.468-477, 2016.
[3] 小島 邦生, 唐澤 達史, 上月 豊隆, 黒岩 英則, 柚木崎 創, 岩石 智志, 石川 達矢, 小山 遼, 野田 晋太朗, 植田 亮平, 菅井 文仁, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
高速大出力ヒューマノイドの研究用プラットフォームJAXONの開発,
日本ロボット学会誌, Vol.34, No.7, pp.458-467, 2016.
[4] 室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し操作行動の実現,
日本ロボット学会誌, Vol.34, No.7, pp.448-457, 2016.
[5] 木村 航平, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
能動脚と受動脚の協調システムに基づく腱駆動ヒューマノイドによるペダリング操作の実現,
計測自動制御学会論文集, Vol.52, No.8, pp.428-436, 2016.

[6] Masaki Murooka, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Planning and Execution of Groping Behavior for Contact Sensor based Manipulation in an Unknown Environment,
in Proceedings of The 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3955-3962, 2016.
[7] Kohei Kimura, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Tricycle Manipulation Strategy for Humanoid Robot Based on Active and Passive Manipulators Control,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5797-5804, 2016.
[8] Yuta Kojio, Tatsushi Karasawa, Kunio Kojima, Ryo Koyama, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Walking Control in Water Considering Reaction Forces from Water for Humanoid Robots with a Waterproof Suit,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.658-665, 2016.
[9] Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Redundancy Embedding for Search Space Reduction using Deep Auto-Encoder: Application to Collision-Free Posture Generation,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3698-3705, 2016.
[10] Noriaki Takasugi, Kunio Kojima, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Real-Time Skating Motion Control of Humanoid Robots for Acceleration and Balancing,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1356-1363, 2016.
[11] Xiangyu Chen, Moju Zhao, Lingzhu Xiang, Fumihito Sugai, Hiroaki Yaguchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Development of a Low-cost Ultra-tiny Line Laser Range Sensor,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.111-116, 2016.
[12] Iori Kumagai, Ryohei Ueda, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Achievement of localization system for humanoid robots with virtual horizontal scan relative to improved odometry fusing internal sensors and visual information,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.666-673, 2016.
[13] Yuki Asano, Shinsuke Nakashima, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Iori Yanokura, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Human Mimetic Foot Structure with Multi-DOFs and Multi-sensors for Musculoskeletal Humanoid Kengoro,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2419-2424, 2016.
[14] Toyotaka Kozuki, Hirose Toshinori, Takuma Shirai, Shinske Nakashima, Yuki Asano, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Skeletal Structure with Artificial Perspiration for Cooling by Latent Heat for Musculoskeletal Humanoid Kengoro,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2135-2140, 2016.
[15] Hiroaki Yaguchi, Kotaro Nagahama, Takaomi Hasegawa, Masayuki Inaba:
Development of An Autonomous Tomato Harvesting Robot with Rotational Plucking Gripper,
in Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.652-657, 2016.
[16] Moju Zhao, Koji Kawasaki, Xiangyu Chen, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Transformable Multirotor with Two-Dimensional Multilinks: Modeling, Control, and Whole-Body Aerial Manipulation,
in 2016 International Symposium on Experimental Robotics, pp.515--524, Springer International Publishing, 2017.
[17] Kotaro Nagahama, Hiroaki Yaguchi, Hirohito Hattori, Kiyohiro Sogen, Takashi Yamamoto, Masayuki Inaba:
Learning-Based Object Abstraction Method from Simple Instructions for Human Support Robot HSR,
in Proceedings of The 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.468-475, 2016.
[18] Yasuhiro Ishiguro, Tatsuya Ishikawa, Kunio Kojima, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Online Master-Slave Footstep Control for Dynamical Human-Robot Synchronization with Wearable Sole Sensor,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.864--869, 2016.
[19] Ryo Terasawa, Shintaro Noda, Kunio Kojima, Ryo Koyama, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Achievement of Dynamic Tennis Swing Motion by Offline Motion Planning and Online Trajectory Modification Based on Optimization with a Humanoid Robot,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.1094--1100, 2016.
[20] Shunichi Nozawa, Masao Kanazawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Takahide Yoshiike, Masayuki Inaba:
Three-Dimensional Humanoid Motion Planning Using COM Feasible Region,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.49--56, 2016.
[21] Yuki Furuta, Kentaro Wada, Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Transformable Semantic Map Based Navigation using Autonomous Deep Learning Object Segmentation,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.614-620, 2016.
[22] Kentaro Wada, Masaki Murooka, Kei Okada, Masayuki Inaba:
3D Object Segmentation for Shelf Bin Picking by Humanoid with Deep Learning and Occupancy Voxel Grid Map,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.1149-1154, 2016.
[23] Masaya Kawamura, Soichi Ookubo, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Kei Okada, Masayuki Inaba:
A Joint-Space Controller Based on Redundant Muscle Tension for Multiple DOF Joints in Musculoskeletal Humanoids,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.814--819, 2016.
[24] Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Masaya Kawamura, Shinsuke Nakashima, Takeshi Katayama, Iori Yanokura, Toshinori Hirose, Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Human Mimetic Musculoskeletal Humanoid Kengoro toward Real World Physically Interactive Actions,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.876--883, 2016.
[25] Yohei Kakiuchi, Ryohei Ueda, Iori Kumagai, Shunichi Nozawa, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Evaluation-Controlling Mechanism of Perception, Planning, and Execution for a Life-Sized Humanoid Robot,
in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016), pp.1196--1203, 2016.
[26] Yuki Furuta, Yuto Inagaki, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Self-improving Robot Action Management System with Probabilistic Graphical Model based on Task Related Memories,
in Proceedings of the 14th International Conference on Intelligent Autonomous Systems, pp.811-823, 2016.
[27] Xiangyu Chen, Kohei Kimura, Hiroto Mizohana, Moju Zhao, Fan Shi, Krishneel Chaudhary, Wesley P. Chan, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Development of Task-oriented High Power Field Robot Platform with Humanoid Upper Body and Mobile Wheeled Base,
in Proceedings of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp.349--354, 2016.
[28] Takuma Shirai, Kohei Osawa, Hiroyuki Chishiro, Nobuyuki Yamasaki, Masayuki Inaba:
Design and Implementation of A High Power Robot Distributed Control System on Dependable Responsive Multithreaded Processor (D-RMTP),
in Proceedings of The 2016 IEEE International Conference on Cyber-Physical Systems, Networks, and Applications, pp.19-24, 2016.
[29] Kanae Kochigami, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Study on the feasibility and the design to support child care for a child to do chores with an interactive robot Pepper,
in Proceedings of the XXIII IFHE (International Federation for Home Economics) World Congress 2016 (IFHE 2016), pp.42-43, 2016.

[30] 浅野悠紀, 上月豊隆, 大久保壮一, 川村将矢, 矢野倉伊織, 中島慎介, 片山健, 廣瀬俊典, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
実世界での環境接触動作に向けた人体模倣筋骨格ヒューマノイド腱悟郎の開発,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-13a2, 2016.
[31] 中島慎介, 浅野悠紀, 上月豊隆, 白井拓磨, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
等身大筋骨格ヒューマノイドの高負荷人体模倣足部における分散力覚情報システム,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-13a2, 2016.
[32] 鈴木裕登, 永松祐弥, 白井拓磨, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
足首関節にトルクセンサを有した大出力2脚ロボットによる過剰関節負荷の緩和制御,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-13a7, 2016.
[33] Kentaro Wada, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Adaptive Picking Motion Generation with Reinforcement Learning of Perception based on Experience in Robotic Tasks,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 1P1-03b3, 2016.
[34] 矢野倉伊織, 浅野悠紀, 上月豊隆, 大久保壮一, 片山健, 川村将矢, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
腱の切断検知と筋長ヤコビアン再学習に基づく腱駆動ヒューマノイドの継続型動作システム,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-13a6, 2016.
[35] 高杉憲明, 小島邦生, 寺澤良, 石川達矢, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
足裏反力制御によるスケートボードの踏込滑走動作実現,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-12a6, 2016.
[36] 長濱虎太郎, 笹渕一宏, 矢口裕明, 稲葉雅幸:
等身大人型ロボットプラットフォームを用いた農作業支援への取り組み〜トマトロボット競技会への参加を通して〜,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2P2-17a1, 2016.
[37] 長濱虎太郎, 笹渕一宏, 矢口裕明, 稲葉雅幸:
等身大人型ロボットの農作業タスクプログラミングと収穫競技会を通した知能ロボットソフトウェア教育,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2P2-17a2, 2016.
[38] 片山健, 上月豊隆, 浅野悠紀, 大久保壮一, 川村将矢, 矢野倉伊織, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
等身大腱駆動ヒューマノイドにおける柔軟発泡素材を用いた筋外装,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-13a4, 2016.
[39] 川村将矢, 大久保壮一, 上月豊隆, 浅野悠紀, 片山健, 矢野倉伊織, 岡田慧, 稲葉雅幸:
腱駆動ヒューマノイドにおける関節剛性制御による環境接触適応動作の実現,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-12b7, 2016.
[40] 溝花弘登, 室岡雅樹, 小原由羽, 植田亮平, 野沢俊一, 長濱虎太郎, 矢口裕明, 岡田慧, 稲葉雅幸:
等身大ヒューマノイドによる物体位置・姿勢追跡に基づく物体把持動作の実現,
in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, 2A1-12a5, 2016.
[41] 室岡 雅樹, 野沢 峻一, 垣内洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
等身大ヒューマノイドによる物体物理特性逐次推定に基づく大型重量物操作行動オンライン計画法,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3Y2-06, 2016.
[42] 長濱 虎太郎, 矢口 裕明, 竹下 佳佑, 宗玄 清宏, 山本 貴史, 稲葉 雅幸:
生活支援ロボットHSRの扉形状特徴を用いた扉操作法の簡易教示と自動再現,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3G2-08, 2016.
[43] 矢口 裕明, 笹渕 一宏, 長濱 虎太郎, 稲葉 雅幸:
生活支援研究プラットフォームAeroの競技会を通じたシステム評価,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3F1-05, 2016.
[44] 矢口 裕明, 笹渕 一宏, 長濱 虎太郎, 稲葉 雅幸:
多種物品取り出しタスクのためのEusLispを用いた幾何学モデル構築と把持・動作計画手法,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3E3-04, 2016.
[45] 矢野倉 伊織, 小原由羽, 室岡 雅樹, 野沢 峻一, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
ヒューマノイドにおけるオンライン型模倣修正に基づく道具利用行為の獲得機構に関する研究,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3Y3-01, 2016.
[46] 小椎尾 侑多, 小島 邦生, 菅井 文仁, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
防水スーツ着用ヒューマノイドロボットによる水から受ける力を考慮した水中歩行制御,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3Y2-03, 2016.
[47] 菅井 文仁, 小島 邦生, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
高速大出力ヒューマノイドのための超小型大出力モータドライバの開発,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1X2-01, 2016.
[48] 石黒 康裕, 石川 達矢, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
人体二脚操作に即時対応可能な等身大脚ロボットのオンラインリアルタイム操縦システム,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3Y2-05, 2016.
[49] 二井谷 勇佑, 和田 健太郎, 長谷川 峻, 北川 晋吾, 板東 正祐, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
物品棚のピッキング作業のための深層学習でのセマンティック画像分割と三次元物品輪郭抽出,
in 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2G2-03, 2016.
[50] 溝花弘登, Chan Wesley, 木村航平, 陳相羽, 岡田慧, 稲葉雅幸:
移動台車型ヒューマノイドによる屋外環境での工具取得操作行動における 環境と自己の陰影を考慮する認識行動,
in 第17回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp.2611--2616, 2016.
[51] 大城祐介, 室岡雅樹, 小原由羽, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸:
ヒューマノイドロボットにおける目標点到達監視に基づく歩行時リーチング動作の実現,
in 第17回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp.200--203, 2016.

[52] 鎌田 一史, 古田悠貴, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
日常生活支援ロボットにおける認識信頼度に応じた動作の遷移による動作並列化システムの研究,
日本機械学会若手優秀講演フェロー賞, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2016.06.09.
[53] 區 梓垣, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
低インピーダンスマニピュレータを有する移動台車型ロボットによる可変構造を持つ家具の操作法,
日本機械学会若手優秀講演フェロー賞, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2016.06.09.
[54] 小島 邦生:
実践を意識した大出力等身大ヒューマノイドロボットJAXONの設計と実装,
日本ロボット学会研究奨励賞, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 2016.09.08.
[55] 室岡 雅樹:
全身接触押し動作生成と運搬戦略事前評価に基づく等身大ヒューマノイドによる重量物運搬行動の実現法,物体姿勢・把持接触グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法,手動修正可能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法,
日本ロボット学会研究奨励賞, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 2016.09.08.
[56] Yuta Kojio, Tatsushi Karasawa, Kunio Kojima, Ryo Koyama, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Walking Control in Water Considering Reaction Forces from Water for Humanoid Robots with a Waterproof Suit,
IEEE Robotics and Automation Society (RAS) Japan Chapter Young Award (in IROS2016), 2016.10.11.
[57] Shintaro Noda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Redundancy Embedding for Search Space Reduction using Deep Auto-Encoder: Application to Collision-Free Posture Generation,
IEEE Robotics and Automation Society (RAS) Japan Chapter Young Award (in IROS2016), 2016.10.11.
[58] Toyotaka Kozuki, Hirose Toshinori, Takuma Shirai, Shinske Nakashima, Yuki Asano, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Skeletal Structure with Artificial Perspiration for Cooling by Latent Heat for Musculoskeletal Humanoid Kengoro,
IROS2016 Best Application Paper, 2016.10.13.
[59] Ryo Terasawa, Shintaro Noda, Kunio Kojima, Ryo Koyama, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Achievement of Dynamic Tennis Swing Motion by Offline Motion Planning and Online Trajectory Modification Based on Optimization with a Humanoid Robot,
Mike Stilman Award, Humanoids2016, 2016.11.17.
[60] Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Masaya Kawamura, Shinsuke Nakashima, Takeshi Katayama, Iori Yanokura, Toshinori Hirose, Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Youhei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
Human Mimetic Musculoskeletal Humanoid Kengoro toward Real World Physically Interactive Actions,
Best Interactive Paper Award Finalist, Humanoids2016, 2016.11.16.
[61] 室岡 雅樹, 植田 亮平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
力覚情報による環境モデリングと試行動作計画に基づいた未知環境手探り行動の実現法,
2016年度計測自動制御学会学術奨励賞研究奨励賞, 2017.02.20.

[62] Kanae Kochigami:
Which direction is desired for robotics technology for assistance of people: living with a robot or using a robot?,
2017.