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1 はじめに
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ソフトウェア特論 講義資料
リアルタイムOSとロボットプログラミング
岡田 慧 稲葉 雅幸
k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp inaba@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
1 はじめに
2 リアルタイムOS
2.1 既存のリアルタイムOS
2.1.1 VxWorks
2.1.2 QNX
2.1.3 iTRON
2.2 リアルタイムLinux
3 Linuxカーネルの基礎知識
3.1 カーネル
3.2 モノリシックカーネルとマイクロカーネル
3.3 カーネルモジュール
3.4 ディストリビューション別のカーネル再構築法
3.5 patch
4 RT-Linuxのインストールとサンプル実行
4.1 RT-Linuxのインストール
4.1.1 Linuxカーネルのダウンロードと解凍
4.1.2 LinuxカーネルにRT-Linuxパッチを当てる
4.1.3 Linux カーネルのコンパイル
4.1.4 Linux カーネルモジュールのコンパイルとインストール
4.1.5 Linux カーネルのインストール
4.1.6 LILO(ブートローダ)の設定
4.1.7 再起動
4.1.8 RTLinuxモジュールのコンパイル
4.1.9 RTLinuxモジュールのインストール
4.2 RT-Linuxの起動
4.3 RT-Linuxのサンプルプログラム
4.3.1 メロディ生成サンプルプログラム
4.3.2 サンプルプログラムの実行
4.3.3 サンプルプログラム1の解説
4.3.4 サンプルプログラム2の解説
4.3.5 サンプルプログラム3の解説
5 RT-Linux APIによる実時間タスクのプログラミング
5.1 モジュールのプログラミング
5.2 リアルタイムスレッドの生成と周期実行
5.3 FIFOによるユーザ空間-カーネル空間の通信
5.4 共有メモリによるユーザ空間-カーネル空間の通信
6 ART-Linuxのインストールとプログラミング
6.1 ART-Linuxのインストール
6.2 ART-Linuxのプログラミング
7 ヒューマノイドのプログラミング
7.1 研究用ヒューマノイド HOAP-1
7.2 HOAP-1ソフトウェア構成とサンプルプログラム
7.3 HOAP-1のロボット制御コマンド
7.3.1 コマンド指定ファイルフォーマット
7.4 HOAP-1のロボット制御モード
7.5 HOAP-1のロボット制御プログラム
7.5.1 共有メモリのデータ構造
7.5.2 コマンド送信プログラム sendseq.c
7.5.3 リアルタイムモジュール rt_ctlmodule
8 おわり
付録
宿題
この文書について...
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日