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ソフトウェア特論講義資料
AIBOのプログラミング
Chantapan Salawin, 稲葉 雅幸
1 AIBOのプログラミング環境
1.1 OPEN-R
1.2 GUI統合開発環境
2 OPEN-Rの概要
2.1 OPEN-Rとは
2.2 OPEN-Rを構成する部品
2.2.1 ハードウェアの部品化
2.2.2 ソフトウェアの部品化
3 OPEN-Rプログラミングの基礎
3.1 ファイルの配置
3.1.1 Makefile
3.1.2 設定ファイルと補助的なファイル
3.1.2.1 OBJECT.CFG
3.1.2.2 OCFファイル
3.2 オブジェクトのためのクラスとメンバ関数
3.2.1 DoInit()
3.2.2 DoStart()
3.2.3 DoStop()
3.2.4 DoDestroy()
3.2.5 文字列の出力
3.3 オブジェクト間通信
3.3.1 オブジェクト間通信の概要
3.3.2 CONNECT.CFGとサービス名
3.3.3 オブジェクト間通信のためのメンバ関数
3.3.3.1 Connect()
3.3.3.2 Control()
3.3.3.3 Ready()
3.3.3.4 Notify()
3.3.4 stub.cfg
3.3.4.1 ObjectName
3.3.4.2 NumOfOSubject
3.3.4.3 NumOfOObserver
3.3.4.4 Service(サブジェクトの場合)
3.3.4.5 Service(オブザーバの場合)
3.3.5 初期化と終了のためのマクロ
3.3.5.1 NEW_ALL_SUBJECT_AND_OBSERVER
3.3.5.2 REGISTER_ALL_ENTRY
3.3.5.3 SET_ALL_READY_AND_NOTIFY_ENTRY
3.3.5.4 ENABLE_ALL_SUBJECT
3.3.5.5 ASSERT_READY_TO_ALL_OBSERVER
3.3.5.6 DISABLE_ALL_SUBJECT
3.3.5.7 DEASSERT_READY_TO_ALL_OBSERVER
3.3.5.8 DELETE_ALL_SUBJECT_AND_OBSERVER
3.3.6 通信の流れ
3.3.6.1 1.SampleObserver::DoStart()
3.3.6.2 2.SampleSubject::Ready()
3.3.6.3 3.SampleSubject::Ready()
3.3.7 SampleSubjectのソース
3.3.8 SampleObserverのソース
4 AIBOを動かすには
4.1 OVirtualRobotCommとの通信
4.2 OPEN-R API
4.3 CPCプリミティブ
4.4 命令データの作成
4.4.1 RCRegion
4.4.2 OCommandVectorData
4.4.3 命令データの作成
4.4.3.1 OCommandInfo
4.4.3.2 OCommandData
4.4.4 まとめ
4.5 ダブルバッファ
4.6 サーボPIDゲインの入れ方
この文書について...
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日
