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ソフトウェア第三 講義資料
ロボットアームの運動学，立体視計算，ハンドアイシステム
稲葉 雅幸
1 ロボットアーム
1.1 リンク機構の記述
1.2 座標系の設定
1.3 ハンドの位置と姿勢の計算：順運動学計算
1.4 関節角の計算：逆運動学
1.5 ヤコビ行列
1.6 力とモーメントの変換
2 マニピュレータ表現
2.1 関節のクラス
2.2 関節の定義マクロ defjoint
2.3 腕を表現するクラス
2.4 腕を定義するマクロ defmanipulator
3 ロボットの形状モデル
3.1 リンク形状の定義
3.2 マニピュレータの定義
4 物体操作の記述
4.1 eus/lib/llib/animation.l
4.2 アニメーションの例 demo7.l
4.3 ハノイの塔の操作 sample/hanoimanipulation.l
4.4 ハノイの塔の例 demo8.l
5 視覚システム
5.1 カメラモデル
5.2 近似変換
5.3 カメラキャリブレーション
5.4 エピポーラ幾何
5.5 両眼立体視のカメラキャリブレーション
5.6 両眼立体視計算
5.7 閾値選択
6 ハンド・アイ・システムの構成
6.1 紐のハンドリング
6.2 立体視アダプタ
6.3 ハンド・アイ・キャリブレーション
6.4 紐とリングの認識
6.5 把持動作の確認と移動計画
6.6 視覚による紐の誘導
6.7 行動実現
7 課題
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日
